Gẹgẹbi apakan pataki ti diẹ ninu awọn ohun elo adaṣe, igbẹkẹle ati iduroṣinṣin ti eto iṣakoso išipopada taara ni ipa lori iṣẹ ti ohun elo, ati ọkan ninu awọn ifosiwewe akọkọ ti o kan igbẹkẹle ati iduroṣinṣin rẹ jẹ iṣoro ti kikọlu.Nitorinaa, bii o ṣe le yanju iṣoro kikọlu ni imunadoko jẹ iṣoro ti a ko le foju parẹ ninu apẹrẹ ti eto iṣakoso išipopada.
1. kikọlu lasan
Ninu ohun elo naa, awọn iyalẹnu kikọlu akọkọ atẹle ni igbagbogbo pade:
1. Nigbati eto iṣakoso ko ba fun aṣẹ kan, ọkọ ayọkẹlẹ naa n yi laiṣe deede.
2. Nigbati moto servo duro ni gbigbe ati oluṣakoso išipopada kika ipo ti motor, iye ti a jẹ pada nipasẹ koodu encoder photoelectric ni opin motor fo laileto.
3. Nigbati moto servo nṣiṣẹ, iye koodu kika ko baamu iye ti aṣẹ ti a fun, ati iye aṣiṣe jẹ laileto ati alaibamu.
4. Nigbati moto servo nṣiṣẹ, iyatọ laarin iye koodu koodu kika ati iye aṣẹ ti a fun ni iye iduroṣinṣin tabi awọn ayipada lorekore.
5. Awọn ohun elo ti o pin ipese agbara kanna pẹlu eto servo AC (gẹgẹbi ifihan, bbl) ko ṣiṣẹ daradara.
2. Iṣayẹwo orisun kikọlu
Awọn oriṣi akọkọ meji ti awọn ikanni wa ti o dabaru pẹlu titẹ si eto iṣakoso išipopada:
1, kikọlu ikanni gbigbe ifihan agbara, kikọlu ti nwọle nipasẹ ikanni titẹ sii ifihan ati ikanni iṣelọpọ ti a ti sopọ si eto naa;
2, kikọlu eto ipese agbara.
Ikanni gbigbe ifihan agbara jẹ ọna fun eto iṣakoso tabi awakọ lati gba awọn ifihan agbara esi ati firanṣẹ awọn ifihan agbara iṣakoso, nitori igbi pulse yoo ni idaduro ati daru lori laini gbigbe, attenuation ati kikọlu ikanni, ninu ilana gbigbe, igba pipẹ. kikọlu ni akọkọ ifosiwewe.
Awọn resistance inu inu wa ni eyikeyi ipese agbara ati awọn laini gbigbe.O jẹ awọn resistance ti inu ti o fa kikọlu ariwo ti ipese agbara.Ti ko ba si ti abẹnu resistance, ko si ohun ti iru ariwo yoo wa ni gba nipasẹ awọn ipese agbara kukuru-Circuit, ko si kikọlu foliteji yoo wa ni idasilẹ ni ila., AC servo eto iwakọ ara jẹ tun kan to lagbara orisun ti kikọlu, o le dabaru pẹlu awọn ẹrọ miiran nipasẹ awọn ipese agbara.
išipopada Iṣakoso System
Mẹta, egboogi-kikọlu igbese
1. Anti-kikọlu oniru ti agbara ipese eto
(1) Ṣe imuse ipese agbara ni awọn ẹgbẹ, fun apẹẹrẹ, yapa agbara awakọ ti motor lati agbara iṣakoso lati ṣe idiwọ kikọlu laarin awọn ẹrọ.
(2) Lilo awọn asẹ ariwo tun le ṣe imunadoko kikọlu ti awọn awakọ AC servo si ohun elo miiran.Iwọn yii le ni imunadoko lati dinku awọn iyalẹnu kikọlu ti a mẹnuba loke.
(3) Amunawa ipinya ti gba.Ni akiyesi pe ariwo igbohunsafẹfẹ giga n kọja nipasẹ ẹrọ oluyipada ni akọkọ kii ṣe nipasẹ isọdọkan inductance ti awọn coils akọkọ ati Atẹle, ṣugbọn nipasẹ isọdọkan ti awọn agbara parasitic akọkọ ati Atẹle, awọn ẹgbẹ akọkọ ati atẹle ti oluyipada ipinya ti ya sọtọ nipasẹ awọn fẹlẹfẹlẹ aabo. lati din wọn Pipin capacitance lati mu awọn agbara lati koju wọpọ mode kikọlu.
2. Anti-kikọlu oniru ti ifihan agbara ikanni
(1) Photoelectric pọ ipinya
Ninu ilana ti gbigbe gigun gigun, lilo awọn olutọpa fọto le ge asopọ laarin eto iṣakoso ati ikanni titẹ sii, ikanni ti njade, ati awọn ọna titẹ sii ati awọn ọnajade ti awakọ servo.Ti a ko ba lo ipinya fọtoelectric ninu Circuit, ifihan kikọlu iwasoke ita yoo wọ inu eto tabi tẹ ẹrọ awakọ servo taara, nfa lasan kikọlu akọkọ.
Anfani akọkọ ti isọdọkan fọtoelectric ni pe o le ṣe imunadoko awọn spikes ati kikọlu ariwo pupọ,
Nitorinaa, ipin ifihan-si-ariwo ninu ilana gbigbe ifihan jẹ ilọsiwaju pupọ.Idi akọkọ ni: Botilẹjẹpe ariwo kikọlu naa ni titobi foliteji nla, agbara rẹ kere ati pe o le ṣẹda lọwọlọwọ alailagbara nikan.Diode ti njade ina ti apakan titẹ sii ti photocoupler n ṣiṣẹ labẹ ipo lọwọlọwọ, ati lọwọlọwọ adaṣe gbogbogbo jẹ 10-15mA, nitorinaa Paapa ti kikọlu titobi nla ba wa, o ti tẹmọlẹ nitori ko le pese lọwọlọwọ to.
(2) Okun ti o ni idaabobo-meji ti o ni idaabobo ati gbigbe okun-gigun
Ifihan agbara naa yoo ni ipa nipasẹ awọn ifosiwewe kikọlu bii aaye ina, aaye oofa ati ikọlu ilẹ lakoko gbigbe.Lilo okun waya idabobo ti ilẹ le dinku kikọlu ti aaye ina.
Ti a bawe pẹlu okun coaxial, okun alayidi-bata ni iye igbohunsafẹfẹ kekere, ṣugbọn o ni idiwọ igbi giga ati atako to lagbara si ariwo ipo ti o wọpọ, eyiti o le fagile kikọlu ifamọ eletiriki kọọkan miiran.
Ni afikun, ninu ilana gbigbe ọna jijin, ifihan ifihan iyatọ ni gbogbogbo lo lati mu ilọsiwaju iṣẹ-kikọlu naa dara si.Lilo okun waya alayidi-bata fun gbigbe okun waya gigun le ṣe imunadoko ni imunadoko awọn iṣẹlẹ kikọlu keji, kẹta ati kẹrin.
(3) Ilẹ
Ilẹ-ilẹ le ṣe imukuro foliteji ariwo ti ipilẹṣẹ nigbati lọwọlọwọ nṣan nipasẹ okun waya ilẹ.Ni afikun si sisopọ eto servo si ilẹ, okun waya idabobo ifihan yẹ ki o tun wa ni ilẹ lati ṣe idiwọ ifasilẹ elekitirosi ati kikọlu itanna.Ti ko ba ni ipilẹ daradara, iṣẹlẹ kikọlu keji le waye.
Akoko ifiweranṣẹ: Mar-06-2021